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VLA 与具身数据

VLA / WAM 数据预处理与真机回流标注，按阅读顺序排的文件夹目录。

先把异构机器人数据对齐并清洗，再决定给回流轨迹补什么标签。两篇笔记互相引用，可以按下面顺序读。

1. VLA 与 WAM 数据预处理：统一格式、过滤、切块、三路编码、混合采样。
2. 真机回流数据标注：成功判定、任务句、子任务、bbox，以及和训练怎么接。